第7回 走る!マザーボード・ロボ
モーター



モーター
はじめは山崎教材教材のキットに含まれているモーターを使用していました。 おそらくマブチモーターの130程度の能力しかないのでしょう。 バッテリーやマザーボードを乗っけるとそれなりに重量があり、かろうじて進むものの曲がれないという致命的欠点がありました。 さすがに前進・後退だけでは芸がないので、モーターを変更することにしました。

今回採用したモーターは、マブチモーターの280というものです。能力的には2倍ほどあり、低電圧で動かすことができます。 これ以上のクラスになると電圧や消費電流も大きく、今更モーターを変えることはできません。 幸い消費電流は1A以下なので、使用していたモータードライバIC TA7291S でそのまま使用することができました。

問題発生!
モーターを回転させるとすぐにUSB-IOのI/O出力が全てHになってしまうのです。 回路はアクティブLなので、当然モーターは停止してしまいます。 しかしモータードライバICではVCCとVS(モーター電源)とが分かれているので、 VCCが電圧降下してUSB-IOにリセットがかかってしまうとは思えません。 おそらくモーター回転時にGND浮いてしまうんだろうと思い、USB-IOのGNDを最短距離でGNDに結線しました。 結果はOK!安定しました。

モーター用電源
当初は3.3Vの電源をそのまま流用しようと思ってましたが、モーターが回転する瞬間には大電流が流れます。 ここで瞬間的にでも電圧が降下してしまえば、一瞬にしてシステムはフリーズしてしまうでしょう。 そこで今回はモーター用の電源を設けることにしました。 これでメインの電源とは切り離して考えることができます。 欠点としてはバッテリーを交換するとき、マザーボードを止めるネジ外さないといけないということです。 いかに計画性が無いかがうかがい知れますね。(^^;

メニュー

  1. TOP
  2. はじめに
  3. フレームとバッテリー
  4. 電源回路
  5. モーター
  6. USBコントローラー
  7. 組み立てる
  8. 無線LAN
  9. ソフトウェアの選択
  10. ライブ中継
  11. 遠隔操作
  12. おわりに
  13. [おまけ] コムサテライト・エディション

 


戻る