第７回 走る！マザーボード・ロボ 〜 モーター〜 モーター はじめは山崎教材教材のキットに含まれているモーターを使用していました。 おそらくマブチモーターの130程度の能力しかないのでしょう。 バッテリーやマザーボードを乗っけるとそれなりに重量があり、かろうじて進むものの曲がれないという致命的欠点がありました。 さすがに前進・後退だけでは芸がないので、モーターを変更することにしました。 今回採用したモーターは、マブチモーターの280というものです。能力的には２倍ほどあり、低電圧で動かすことができます。 これ以上のクラスになると電圧や消費電流も大きく、今更モーターを変えることはできません。 幸い消費電流は1A以下なので、使用していたモータードライバIC TA7291S でそのまま使用することができました。 問題発生！ モーターを回転させるとすぐにUSB-IOのI/O出力が全てHになってしまうのです。 回路はアクティブLなので、当然モーターは停止してしまいます。 しかしモータードライバICではVCCとVS（モーター電源）とが分かれているので、 VCCが電圧降下してUSB-IOにリセットがかかってしまうとは思えません。 おそらくモーター回転時にGND浮いてしまうんだろうと思い、USB-IOのGNDを最短距離でGNDに結線しました。 結果はＯＫ！安定しました。 モーター用電源 当初は3.3Vの電源をそのまま流用しようと思ってましたが、モーターが回転する瞬間には大電流が流れます。 ここで瞬間的にでも電圧が降下してしまえば、一瞬にしてシステムはフリーズしてしまうでしょう。 そこで今回はモーター用の電源を設けることにしました。 これでメインの電源とは切り離して考えることができます。 欠点としてはバッテリーを交換するとき、マザーボードを止めるネジ外さないといけないということです。 いかに計画性が無いかがうかがい知れますね。(^^; メニュー TOP はじめに フレームとバッテリー 電源回路 モーター USBコントローラー 組み立てる 無線LAN ソフトウェアの選択 ライブ中継 遠隔操作 おわりに [おまけ] コムサテライト・エディション   戻る